Matek H743-Mini STM32H7 Mini Flightcontroller 480Mhz, Ardupilot

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Produktinformationen "Matek H743-Mini STM32H7 Mini Flightcontroller 480Mhz, Ardupilot"

Matek H743-Mini STM32H7 Mini Flightcontroller 480Mhz, Ardupilot

STM32H743VIT6, ICM20602 & MPU6000, DPS310, OSD, 5.5x UARTs, 2x I2C, 1x CAN, 11x PWM outputs, BEC5V, BEC8V

 

FC Specifications
  • MCU: STM32H743VIT6, 480MHz , 1MB RAM, 2MB Flash
  • IMU: MPU6000 (SPI1) & ICM20602 (SPI4)
  • Baro: Infineon DPS310 (I2C2)
  • OSD: AT7456E (SPI2)
  • Blackbox: MicroSD card socket (SDIO)
  • 5.5x Uarts (1,2,4,6,7, Rx8)
  • 11x PWM outputs(S1~S10, LED)
  • 2x I2C (I2C1/DA1 CL1 pads, no I2C2 breakout)
  • 1x CAN (C-H, C-L pads)
  • 5x ADC (VBAT, Current, RSSI, VB2, CU2)
  • 3x LEDs for FC STATUS (Blue, Red) and 3.3V indicator(Red)
  • 1x JST-SH1.0_8pin connector (Vbat/G/Curr/Rx8/S1/S2/S3/S4)
  • Dual Camera Inputs switch
  • 8V power ON/OFF switch

Power

  • Vbat Input: 6.3~36V (2~8S LiPo)
  • BEC: 5V 1.5A cont. (Max.2A)
  • BEC: 8V 1.5A cont. (Max.2A), 8V outputs stable when Vbat>=10V, 8V outputs 80% of Vbat when Vbat< 10V
  • LDO 3.3V: 200mA
  • VB2 pad supports Max. 69V (voltage divider 1K:20K)
  • Static power: 200mA@5V with Betaflight, 150mA@5V with ArduPilot

FC Firmware

  • ArduPilot(ChiBiOS): MATEKH743
  • BetaFlight: MATEKH743
  • INAV: MATEKH743 (To be supported soon)

Physical

  • Mounting
    • 20 x 20mm/Φ3mm with Silicon Grommets
    • 20 x 20mm/Φ2mm with Silicon & Brass Grommets
  • Dimensions: 36 x 28 x 6.5mm
  • Weight: 7g

Including

  • 1x H743-MINI
  • 6x Silicon grommets M4 to M3
  • 6x Brass grommets M3 to M2
  • 1x JST-SH1.0_8pin cable, 5cm
  • 2x JST-SH1.0_8pin connectors

 

Ardupilot Mapping:

PWM
PWM1~PWM13 are Dshot and PWM capable. However, mixing Dshot and normal PWM operation for outputs is restricted into groups, ie. enabling Dshot for an output in a group requires that ALL outputs in that group be configured and used as Dshot, rather than PWM outputs.
If servo and motor are mixed in same group, make sure this group run lowest PWM frequency according to the servo specification. ie. Servo supports Max. 50Hz, ESC must run at 50Hz in this group.
S1 PB0 5 V tolerant I/O PWM1 GPIO50 TIM8_CH2N Group1
S2 PB1 3.3 V tolerant I/O PWM2 GPIO51 TIM8_CH3N
S3 PA0 5 V tolerant I/O PWM3 GPIO52 TIM5_CH1 Group2
S4 PA1 5 V tolerant I/O PWM4 GPIO53 TIM5_CH2
S5 PA2 5 V tolerant I/O PWM5 GPIO54 TIM5_CH3
S6 PA3 5 V tolerant I/O PWM6 GPIO55 TIM5_CH4
S7 PD12 5 V tolerant I/O PWM7 GPIO56 TIM4_CH1 Gourp3
S8 PD13 5 V tolerant I/O PWM8 GPIO57 TIM4_CH2
S9 PD14 5 V tolerant I/O PWM9 GPIO58 TIM4_CH3
S10 PD15 5 V tolerant I/O PWM10 GPIO59 TIM4_CH4
No S11 breakout / / / / Gourp4
No S12 breakout / / / /
LED PA8 5 V tolerant I/O PWM13 GPIO62 TIM1_CH1 Group5
SERVO13_FUNCTION 120, NTF_LED_TYPES neopixel
             
ADC No pad
1K:10K divider builtin
PC0 0~36V on board battery voltage BATT_VOLT_PIN
BATT_VOLT_MULT
10
11.0
No pad PC1 0~3.3V on board current sensor BATT_CURR_PIN
BATT_AMP_PERVLT
11
40
VB2 Pad
1K:20K divider builtin
PA4 0~69V Vbat2 ADC BATT2_VOLT_PIN
BATT2_VOLT_MULT
18
21.0
CU2 Pad PA7 0~3.3V Cur2 ADC BATT2_CURR_PIN
BATT2_AMP_PERVLT
7
/
RSSI Pad PC5 0~3.3V RSSI ADC
Analog RSSI
RSSI_ANA_PIN
RSSI_TYPE
8
1
           
             
I2C I2C1

 

CL1/DA1

PB6/PB7 5 V tolerant I/O Digital Airspeed I2C ARSPD_BUS 1
MS4525
DLVR-L10D
ARSPD_TYPE 1
9
Compass COMPASS_AUTODEC 1
I2C2

 

No CL2/DA2 breakout

PB10/PB11 5 V tolerant I/O on board Baro DPS310    
             
CAN CAN1 PD0/PD1 5 V tolerant I/O F103/F303 CAN Node CAN_D1_PROTOCOL
CAN_P1_DRIVER
1
1
CAN GPS GPS_TYPE 9
CAN Compass COMPASS_TYPEMASK 0
CAN Airspeed sensor ARSPD_TYPE 8
             
UART USB PA11/PA12 5 V tolerant I/O USB console SERIAL0
RX7 TX7 RTS7 CTS7 PE7/8/9/10 3.3 V tolerant I/O UART7 telem1 SERIAL1
TX1 RX1 PA9/PA10 5 V tolerant I/O USART1 telem2 SERIAL2
TX2 RX2 PD5/PD6 5 V tolerant I/O USART2 GPS1 SERIAL3
No TX3 RX3 breakout / / / / /
RX8 PE0 5 V tolerant I/O UART8 USER SERIAL5
TX4 RX4 PB9/PB8 5 V tolerant I/O UART4 USER SERIAL6
TX6 RX6 PC6/PC7 5 V tolerant I/O USART6 RC input/Receiver SERIAL7
RX6 SBUS/IBUS/DSM  
RX6 PPM  

ArduPilot Relay (PinIO):

  • Camera-1 and 8V On by default
  • Make sure 2 cameras are set with identical video format, both PAL or both NTSC.

# GPIOs

  • PD10 PINIO1 OUTPUT GPIO(81) //8V power ON/OFF switch
  • PD11 PINIO2 OUTPUT GPIO(82) //Camera switch

# RCx_OPTION: RC input option

  • 28 Relay On/Off
  • 34 Relay2 On/Off
  • 35 Relay3 On/Off
  • 36 Relay4 On/Off

e.g.

  • RELAY_PIN 81 //8V switch GPIO
  • RC7_OPTION 28 //Relay On/Off, Use CH7 of Transmitter to switch Vsw
  • RELAY_PIN2 82 //Camera switch GPIO
  • RC8_OPTION 34 //Relay2 On/Off, Use CH8 of Transmitter to switch camera

or

  • RELAY_PIN3 81 //8V switch GPIO
  • RC9_OPTION 35 //Relay3 On/Off, Use CH9 of Transmitter to switch Vsw
  • RELAY_PIN4 82 //Camera switch GPIO
  • RC10_OPTION 36 //Relay4 On/Off, Use CH10 of Transmitter to switch camera

The configured feature will be triggered when the auxiliary switch’s pwm value becomes higher than 1800. It will be deactivated when the value falls below 1200.

Check the pwm value sent from the transmitter when the switch is high and low using the Mission Planner’s Initial Setup >> Mandatory Hardware >> Radio Calibration screen. If it does not climb higher than 1800 or lower than 1200, it is best to adjust the servo end points in the transmitter.

Tips:

 

 
  • INAV is expected to support H743 in 2.6.
  • H743-MINI has betaflight firmware preloaded for QC
  • BetaFlight target is not on the Github, pls download BetaFlight firmware from our website.
  • If you flash ArduPilot firmware via BetaFlight configurator. there is a known issue that flash process will freeze at 50% if “full chip erase” is selected. Disable full chip erase when flashing, then reset to default in Mission Planner after flashing.
  • It is highly recommended to use STM32CubeProgrammer to erase MCU and upload firmware http://www.mateksys.com/?p=6905

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